Разрабатывая средний танк Pz III, вооруженный 37-мм пушкой, командование германского вермахта считало необходимым иметь и другой танк, с пушкой большего калибра. Ее осколочно-фугасный снаряд должен был с успехом поражать противотанковые орудия и разрушать полевые укрепления. 75-й калибр немцы посчитали достаточным для достижения своих целей. Поэтому в 1934 году генералитет предложил ряду фирм разработать именно такой средний танк. С этого момента началась карьера Pz IV, прошедшего всю вторую мировую войну и воевавшего на всех театрах боевых действий в Европе и Азии. Он стал и самым массовым немецким танком (выпущено более 8500 штук).

В 1935 году из нескольких проектов был отобран проект фирмы Круппа, а еще два года спустя, в 1937-1938 годах, заводы выпустили несколько десятков машин модификаций А и В в так называемых установочных партиях. До начала войны гитлеровские войска имели 134 машины модификации С, одетой в 30-мм броню и развивавшие скорость по шоссе 40 км/ч. Масса танка равнялась 19 т, дальность хода - 200км. В башне Pz IV устанавливалось короткоствольное 75-мм орудие, спаренное с пулеметом. Другой пулемет помещался за лобовым листом корпуса. Бронебойный снаряд (начальная скорость 385 м/с) пробивал с расстояния в 500 м 39-мм броню. Позднее в боекомплекте появился еще и кумулятивный снаряд, поражавший 100-мм броню.

Напав 1 сентября 1939 года не Польшу, немецкая армия уже тогда имела 211 машин Pz IV, в ходе боевых действий командование оценило танк, и он был утвержден наряду с Pz III в качестве основного. С декабря 1939 года развернулось его массовое производство.

К началу французской кампании в мае 1940 года в частях немецкой армии, размещенных на западных границах рейха, находилось всего 278 Pz IV. Они также активно использовались в боях. Результатом сражений в Польше и во Франции было то, что на танке до 50 мм увеличили толщину лобовой брони, до 30 мм - бортовой и до 50 мм - башенной. Масса его достигла 22 т (модификации Е и F1, выпускавшиеся в 1939-1941 годах). Незначительно, с 380 до 400 мм, была увеличена ширина гусениц.

Когда гитлеровские орды напали на СССР, тут же выявилась слабость вооружения Pz IV. Перед нашим Т-34 эта машина была совершенно бессильна, поэтому немцы решили срочно установить на ней длинноствольную пушку и усилить бронирование, тем самым хоть как-то уравнять Pz IV с PZ 34. Весной 1942 года Pz IV вооружили новой 75-мм пушкой длиной 43 калибра (подкалиберный снаряд ее имел начальную скорость 990 м/с и пробивал с 500 м 108-мм броню). Танк этот получил обозначение Pz IV F2. В 1942 году выпускались машины модификации G, в 1943-м - Н и с июня 1944 года до конца войны - I. Танки двух последних модификаций имели 80-мм лобовую броню корпуса, на них устанавливалась пушка длиной ствола 48 калибров. Ее подкалиберный снаряд поражал с 500 м броню толщиной 120 мм. Масса машин возросла до 25 т, что, естественно, снизило их проходимость, На Pz IV увеличили запас горючего, и соответственно до 300 км возрос запас хода. С 1943 года на танках стали устанавливать 5-мм экраны, защищавшие борта и башню сбоку и сзади от кумулятивных снарядов и пуль наших ПТР.

Сварной, простой конструкции и без рационального угла наклона броневых листов корпус танка имел много люков, что, в свою очередь, облегчало доступ к разным механизмам, но одновременно снижало его прочность. На Pz IV устанавливалась башня многогранной формы с люками в бортах. Вращалась она с помощью электромотора или вручную. Командирская башенка оборудовалась пятью смотровыми приборами с броневыми заслонками. Смотровые приборы также устанавливались по обе стороны маски пушки и в боковых люках башни. Pz IV оснащался 12-цилиндровым карбюраторным двигателем "Майбах" водяного охлаждения. Ходовая часть состояла из восьми обрезиненных опорных катков малого диаметра с листовыми рессорами в качестве упругих элементов, сблокированных по два. Pz IV оказался надежной и легкоуправляемой машиной. Однако проходимость его оказалась недостаточной, особенно слишком утяжеленных танков последних модификаций. Хорошо вооруженный и имевший отличную броню, он превосходил все танки союзников, кроме американских М4 некоторых модификаций и английской "Кометы". Однако T-IV уступал нашей тридцатьчетверке по всем характеристикам, кроме, пожалуй, толщины лобовой брони.

Отработанная и хорошо освоенная промышленностью база Pz IV использовалась при создании ряда боевых и вспомогательных машин. С апреля 1943 года до конца войны заводы рейха и порабощенных стран выпустили около 300 штурмовых танков "Гризли". Эти, по существу, самоходные установки, вооруженные 150-мм короткоствольным орудием, впервые опробовались в боях на Курской дуге в июле 1943 года. Настоятельную потребность армии в СПТУ немцы пытались удовлетворить за счет выпуска штурмовых орудий, аналогичных выпускавшимся на базе Pz III. При массе 13т они вооружались 75-мм пушкой в 48 калибров длиной и имели 800-мм лобовую броню. С декабря 1943 года по конец войны их выпустили более 1100 штук. Модификация этих машин, называвшихся танк-истребитель IV, имела ту же 75-мм пушку и броневые листы корпуса с рациональными углами наклона. Масса ее 24 т, а толщина лобовой брони составляла 60 мм. В 1944 году построили 770 штук "истребителей".

Недостаточная эффективность 75-мм пушки в борьбе с советскими танками потребовала поставлять СУ с более мощным вооружением. Поэтому с августа 1944 года выпускалась самоходка, называвшаяся, впрочем, танком Pz IV/70, вооруженная 75-мм пушкой, но уже длиной в 70 калибров, такой же, как и на танке "Пантера". Но машины эти оказались слишком тяжелыми, ходовая часть их, особенно передние катки, быстро выходила из строя. Однако они стали весьма эффективным противотанковым оружием (подкалиберный снаряд 75/70-мм пушки с 1000 м пробивал под углом 30° 149-мм броню).

На базе Pz IV с 1943 года выпущено и 500 СУ "Носорог" с 88-мм противотанковой пушкой, и более 700 СУ "Шмель" со 150-мм пушкой.

Старые танки Pz IV в 1944 году переделывались в зенитные самоходные установки, вооруженные 37-мм или счетверенными 20-мм автоматическими пушками во вращающихся башнях.